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核心控制性能

• 控制軸數：支持 4 軸獨立或同步控制，每軸均可獨立設定運動參數，滿足多軸協同的基礎需求（如 XY 平臺的平面運動、簡單分揀機構的多軸配合）。
• 脈沖輸出能力：最大脈沖輸出頻率可達 200kHz（集電極開路）或 4MHz（差分輸出），配合高精度伺服電機（如 HG-KR 系列）可實現微米級定位，適合電子組裝、精密檢測等對速度和精度均有要求的場景。
• 控制模式：支持位置控制（脈沖 + 方向或 CW/CCW 方式）、速度控制（通過脈沖頻率調節），并可通過參數設置實現模式切換，適配不同工藝需求（如定位時用位置模式，輸送時用速度模式）。

功能特點

1. 定位與原點回歸：
   • 每軸支持多種定位模式，包括單速定位、多段速定位、相對定位、絕對定位等，可通過 PLC 程序靈活調用。
   • 提供豐富的原點回歸方式，如近點狗回歸、編碼器 Z 相回歸、機械擋塊回歸等，確保設備每次啟動的基準位置一致，定位精度穩定。
2. 同步與聯動功能：
   • 支持電子齒輪功能，可實現主軸與從軸的速度同步（如傳送帶與分揀機構的速度匹配），齒輪比可調范圍廣，適應不同傳動比需求。
   • 具備簡單的 2 軸直線插補功能，可實現平面內的直線軌跡控制（如小型點膠機的直線運動軌跡）。
3. 接口與集成：
   • 脈沖輸出接口：每軸配備獨立的脈沖輸出端子，支持差分信號（高速）和集電極開路信號（通用），可直接連接伺服驅動器的脈沖輸入接口。
   • 反饋接口：支持編碼器信號輸入（ABZ 相），可實時獲取電機位置反饋，實現半閉環控制，提升定位精度。
   • 系統集成：作為 iQ-R 系列擴展模塊，通過背板總線與 CPU 模塊（如 R08CPU、R16CPU）高速通信，數據交換周期短（通常≤1ms），確保控制指令的快速響應。
4. 保護與診斷：
   • 內置異常檢測功能，如脈沖溢出、驅動器報警輸入檢測等，可通過 PLC 程序觸發保護動作（如急停、報警輸出），保障系統安全。
   • 支持通過 GX Works3 編程軟件進行參數設置、狀態監控和故障診斷，簡化調試流程。

典型應用場景

• 小型精密設備：如桌面式點膠機（2 軸聯動）、小型激光打標機的 XY 軸控制；
• 電子制造設備：如 PCB 板傳送定位機構、小型插件機的進給軸控制；
• 輕小型自動化生產線：如物料分揀機的平移與升降軸控制、小型包裝機的送料軸驅動。

與同系列模塊的區別

• 相比 RD77MS 系列（如 RD77MS4），RD78G4 定位為基礎型脈沖控制模塊，功能更簡潔，成本更低，適合僅需脈沖指令控制的場景；
• 不支持復雜的插補功能（如圓弧插補、多軸同步插補）和 SSCNETⅢ/H 高速總線，更適合對控制要求相對簡單的設備。