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HP 5A38 陽春市
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既然機器人的智能化發展是一個大的趨勢，那么對于它是如何完成既定的工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。
首先說一下機器人編程是為了讓機器人自動執行某項操作任務而人工為其編寫的動作順序程序。根據機器人控制器類型以及芯片復雜程度的不同，通常可采用多種方式為其編程。通常的機器人編程方式有以下兩種：
**種是手動示教編程即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關節運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，并傳遞到機器人控制器中，之后的機器人可根據指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。下面是從網上搜到的一個示教編程圖片，看的小萌著實捏了一把汗，看來為了做示教編程，還得馬上**去，然后再練練深蹲，劈叉，干脆還是練瑜伽好了~
然后再說說示教器，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，還是現在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統下了。下面是小萌從網上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小伙伴。跟著DSP（數字信號處理器）的廣泛應用，根據DSP的高速信號處理PCB板的規劃顯得尤為重要。在PCB規劃中，布局是一個重要的環節，布局結果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規劃成功的**步。
對應用于實時圖畫信號檢測的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過大，會使印制線條太長，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費用也會增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據實際需求挑選器材，結合走線空間，大體上算出PCB的巨細。在對DSP體系布局時，以下器材的擺放方位要特別留意。
（1） 高速信號布局
在整個DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數字信號線，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線對信號質量的影響，高速信號走線應盡量短。還要考慮到很多速度到達幾百MHz的DSP芯片，需求做蛇型繞線（delay tune）。
（2） 數模器材布局
在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應用了CM0S的數字器材和數字模仿混合器材，所以要將數／模分隔布局。模仿信號器材盡量會集，使模仿地能夠在整個數字地中心畫出一個獨立的屬于模仿信號的區域，防止數字信號對模仿信號的攪擾。關于一些數模混合器材，如D／A轉換器，傳統上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個數字回路，讓數字噪聲反饋回信號源，減小數字噪聲對模仿地的影響。
（3） 時鐘的布局
關于時鐘、片選和總線信號，應盡量遠離I／O線和接插件。DSP體系的時鐘輸入，很容易遭到攪擾，對它的處理十分關鍵。要一直確保時鐘產生器盡量接近DSP芯片，使時鐘線盡量短。時鐘晶體振蕩器的外殼接地。
（4）退耦布局
為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時過沖，對集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲能電容，供給和吸收集成電路開關門瞬間的充放電能。
在DSP體系中，對各個集成電路安放退耦電容，像DSP、SRAM、Flash等，在芯片的每個電源和地之間增加，而且要特別留意，退耦電容要盡量接近電源供給端（source）和IC的零件腳（pin）。確保從電源供給端（sotlrce端）和進入IC的電流的純凈，而且盡量能讓噪音的途徑縮短。如圖2所示，處理電容時，運用大的過孔或多個過孔，且過孔到電容間的連線應盡量短、粗。2個過孔間隔遠時，由于途徑太大，欠好；就是退耦電容的2個過孔越近越好，能夠使噪聲以途徑到地。
另外在電源輸入端或電池供電的當地加上高頻電容是十分有利的。一般情況下，對退耦電容的取值不是很嚴厲，一般按C=1/f，核算，即頻率為10 MHz時取0.1μF的電容。
（5） 電源的布局
在進行DSP體系開發時，電源需求慎重考慮。由于一些電源芯片發熱量很大，應優先安排在利于散熱的方位，要與其他元器材離隔一定間隔。能夠使用加散熱片或在器材下面鋪銅來進行散熱處理。留意在開發板底層不要放置發熱組件。
（6） 其他留意
關于DSP體系其他組件的布局應該盡量考慮到焊接方便、調試方便和漂亮等要求。如對電位器、可調電感線圈、可變電容器、撥碼開關等可調器材要結合全體結構放置。關于超越15 g的器材要加固定支架再焊接，特別留意要留出PCB的定位孔及固定支架所占用的方位。PCB邊際的元器材離PCB板邊間隔一般不要小于2 mm，PCB為矩形，長寬比為3：2或4;3。跟著DSP（數字信號處理器）的廣泛應用，根據DSP的高速信號處理PCB板的規劃顯得尤為重要。在PCB規劃中，布局是一個重要的環節，布局結果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規劃成功的**步。
對應用于實時圖畫信號檢測的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過大，會使印制線條太長，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費用也會增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據實際需求挑選器材，結合走線空間，大體上算出PCB的巨細。在對DSP體系布局時，以下器材的擺放方位要特別留意。
（1） 高速信號布局
在整個DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數字信號線，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線對信號質量的影響，高速信號走線應盡量短。還要考慮到很多速度到達幾百MHz的DSP芯片，需求做蛇型繞線（delay tune）。
（2） 數模器材布局
在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應用了CM0S的數字器材和數字模仿混合器材，所以要將數／模分隔布局。模仿信號器材盡量會集，使模仿地能夠在整個數字地中心畫出一個獨立的屬于模仿信號的區域，防止數字信號對模仿信號的攪擾。關于一些數模混合器材，如D／A轉換器，傳統上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個數字回路，讓數字噪聲反饋回信號源，減小數字噪聲對模仿地的影響。
（3） 時鐘的布局
關于時鐘、片選和總線信號，應盡量遠離I／O線和接插件。DSP體系的時鐘輸入，很容易遭到攪擾，對它的處理十分關鍵。要一直確保時鐘產生器盡量接近DSP芯片，使時鐘線盡量短。時鐘晶體振蕩器的外殼接地。
（4）退耦布局
為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時過沖，對集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲能電容，供給和吸收集成電路開關門瞬間的充放電能。
在DSP體系中，對各個集成電路安放退耦電容，像DSP、SRAM、Flash等，在芯片的每個電源和地之間增加，而且要特別留意，退耦電容要盡量接近電源供給端（source）和IC的零件腳（pin）。確保從電源供給端（sotlrce端）和進入IC的電流的純凈，而且盡量能讓噪音的途徑縮短。如圖2所示，處理電容時，運用大的過孔或多個過孔，且過孔到電容間的連線應盡量短、粗。2個過孔間隔遠時，由于途徑太大，欠好；就是退耦電容的2個過孔越近越好，能夠使噪聲以途徑到地。
另外在電源輸入端或電池供電的當地加上高頻電容是十分有利的。一般情況下，對退耦電容的取值不是很嚴厲，一般按C=1/f，核算，即頻率為10 MHz時取0.1μF的電容。
（5） 電源的布局
在進行DSP體系開發時，電源需求慎重考慮。由于一些電源芯片發熱量很大，應優先安排在利于散熱的方位，要與其他元器材離隔一定間隔。能夠使用加散熱片或在器材下面鋪銅來進行散熱處理。留意在開發板底層不要放置發熱組件。
（6） 其他留意
關于DSP體系其他組件的布局應該盡量考慮到焊接方便、調試方便和漂亮等要求。如對電位器、可調電感線圈、可變電容器、撥碼開關等可調器材要結合全體結構放置。關于超越15 g的器材要加固定支架再焊接，特別留意要留出PCB的定位孔及固定支架所占用的方位。PCB邊際的元器材離PCB板邊間隔一般不要小于2 mm，PCB為矩形，長寬比為3：2或4;3。
選拔之標準以「研發」、「設計」、「質量」及「營銷」等4項并重。所有參選產品必須滿足并合乎這4個項目之要求與規范，才能通過「臺灣精品」嚴格的評審并取得「臺灣精品獎」之榮耀。選拔***的所有委員咸認，本屆參選的產品較以往更重視資源整合，并充分表現于產品上，這種整合性之「創新價值」正是臺灣產業之優勢。面對中國大陸經濟蓬發的崛起，臺灣企業要創造的不祇是「專業」，更是臺灣產業之優勢。
參選本屆「臺灣精品」選拔487件產品中，計算機硬件及外圍設備產品仍為**宗，占總報名件數33.6%；其次為消費性電子及電器產品占19.5%；然后是網絡通訊產品占13.1%。研華自動化的 ADAM-5550KW 喜獲「臺灣精品獎」。 HP 5A38 陽春市
關于研華 ADAM-5550KW 8槽可編程自動化控制器
ADAM-5550是專門為需要工業PC運算性能和PLC 耐用性的控制任務而設計的一款可編程自動化控制器。ADAM-5550具有雙CPU架構，分別采用 AMD Geode GX533 CPU和ARM7CPU，并帶有豐富的控制功能如看門狗定時器、電池備份 RAM 和強大的 I/O 支持。ADAM-5550 支持 CE 5.0 下的 5 種標準 IEC61131-3 編程語言，因此 PLC 用戶可以使用自己熟悉的編程語言來開發控制策略。ADAM-5550 采用強大的 Multiprog KW 軟件和穩定的 ProCon OS，因此它是當今市場中可編程自動化控制器的理想選擇。通過使用可選的 HMI 軟件和集成的 VGA 端口，用戶就無需在自己應用中配置額外的 SCADA PC。這種尺寸緊湊、功能強大的 PAC 非常適合從設備自動化到 SCADA 等各種應用。FC能夠使控制系統實現快速而精準的響應。XFC的硬件和軟件都具有優良的性能：其I/O模塊能夠處理高精度的信號；有超高速的通訊網絡：EtherCAT；同時還具備高性能的工業PC；最后還有能夠處理所有系統組件的TwinCAT軟件。所有這些使得XFC具有無可比擬的優良性能。HP 5A38 陽春市
和目前流行的基于PC的控制器相比，XFC的性能要高出10倍，其循環時間可達100μs，并且系統的復雜控制和算法不受任何限制。
XFC技術除了優化系統的循環時間外，還提高了精度和分辨率，將XFC技術應用于機器設備上，則能夠提高設備的性能，降低響應時間，從而使用戶受益。此外，XFC技術還可實現零部件的精密測量，且無需另外添置特殊設備。
XFC和現存的解決方案完全兼容，因此，在同一硬件和軟件平臺上可實現標準任務、快速控制任務和測量任務的并行執行。
XFC組件
Beckhoff提供的XFC產品，主要有以下四大類：
? TwinCAT－快速的實時控制軟件
－在微軟的WINOOWs系統下，能夠實現50μs的循環時間
－使用標準的IEC61131-3編程實現XFC實時任務
? EtherCAT－快速的控制通訊技術
－分布式I/O處理時間是30μsAB2090-CPBM7DF-10AA2電機動力線纜
AB2090-CPWM7DF-10AA20電機動力線纜
AB2090-CPBM7DF-08AA20電機動力線纜
AB2090-CPWM7DF-08AA25電機動力線纜
AB2090-CPBM7DF-16AA25電機動力線纜
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AB2090-CFBM7DD-CEAA20電機動力線纜
AB2090-CFBM7DF-CEAA20/XX電機動力線纜
AB2090-CFBM7DD-CEAA25電機動力線纜
AB2094-BM03-S驅動器
AB1761-CBL-PM02數據線
西門子3RW4076-6BB44電機軟啟動器
AB22B-D010N104變頻器
AB22B-D017N104變頻器
AB25B-D6P0N114變頻器
AB25B-D013N114變頻器
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凌華PCI-7432卡板
霍尼韋爾DT6360紅外探測器
霍尼韋爾2316報*主機
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TP-LINKSF1016S 交換機
D-LINKDI-7100 路由器
HHXHTB-1100S收發器
SCHNEIDERACE949-2-2
SCHNEIDER140CPS12420控制器
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Allen-Bradley-127A71746-IB16 C
Allen-Bradley-23Z61746-OX8 A
發那科A20B-2902-0196
發那科A02B-2901-0982
AB1746-NI04I模塊
ROCKWELLMMC-BDPV81INA板卡
發那科A06B-6130-H002伺服放大器
西門子BH-0.66CT 600/0.1A C98130-A1023-C771-02-25電流互感器
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邁創METEOR2-MC/4卡件
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