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ET200Pro系列產品做為西門子分布式IO系列產品中的一種，具有最高IP67的防護等級，成為特殊行業應用的主要產品之一。同時，ET200Pro還提供了故障安全模板：F-DI/F-DO以及電機啟動器（MotorStarter）、故障安全型變頻器（F-FC）等，滿足了行業中的故障安全應用的需求。本文將主要介紹ET200Pro故障安全型變頻器的調試和使用的方法。

1 ET200Pro故障安全系統介紹
與ET200S系統類似，ET200Pro也提供了全系列的故障安全模板。
1) 故障安全型輸入/輸出模板（F-DI/F-DO）
ET200Pro的故障安全型輸入/輸出的模板的使用與ET200M，ET200S等分布式IO的安全模板使用方法相同。
2）電機啟動器（MotorStarter）
ET200Pro的電機啟動器模板（MotorStarter）中，提供了一些特殊的模板，比如F-RSM和ASM-400，電機啟動器模板（MotorStarter）如果配合F-RSM和ASM-400使用可以達到SIL3(Cat.4)的安全等級（圖1）。

圖1 故障安全型電機啟動器（MotorStarter）系統配置(Cat.4)

具體配置列表請參照手冊：SIMATIC ET 200pro Motor starters

3）故障安全型變頻器（F-FC）
ET200Pro F-FC是一款嵌入在ET200Pro系統中的緊湊型的故障安全型變頻器。工作電壓為3 AC 400V 50/60Hz，連接3相交流電機，最大1.1KW，溫度允許的情況下，可以連接1.5KW電機。
該變頻器可以通過PROFIBUS/PROFINET的接口模板進行連接調試，也可以使用光纖轉串口的電纜進行連接。
ET200Pro變頻器需要與前面提到的電機啟動模塊中的特殊模塊一起使用來對其關斷信號進行評估，因而系統中需要F-Switch 或F-RSM（圖2）。

圖2 故障安全變頻器與F-RSM的配置

其中主要的模板包括：
③接口模板
可以連接變頻器模板的接口模板包括：
1) IM154-4 PN HF Cu V6.0 (6ES7 154-4AB10-0AB0)
2) IM154-2 DP HF (6ES7 154-2AA00-0AB0)
④F-RSM或者F-SWITCH
⑤故障安全型變頻器（F-FC）
⑥終端模塊

2 ET200Pro F-FC的調試方法
ET200Pro F-FC的組態可以通過Step7軟件來實現。但變頻器模板的調試工具需要用到DriveES（或者Starter、MotionScout）等軟件。如果系統中使用了F-Switch，則需要MotorStarter ES軟件來設置相關Switch的參數。

2．1 Step7的組態
（1）新建一個S7 300站，這里選擇CPU 317F-2 PN/DP做為F主機，IM154-4 PN HF Cu V6.0做為F設備。（圖3）

圖3 新建S7 300站

硬件組態中，添加F-RSM；由于ET200Pro F-FC沒有Profisafe報文，因而只能添加標準報文F-FC 1.1/1.5KW Standard begram1。(圖4)

圖4 添加硬件

分別雙擊兩個模板，打開屬性框，將診斷選項使能。

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（2）雙擊CPU，設置CPU的參數。

選擇F 參數，為故障安全程序設置密碼（圖5），防止有未經授權的人修改F程序。

圖5 設置F程序的密碼

選擇“Protection”，設定CPU程序的訪問保護密碼，同時將“CPU contains safety program”激活（圖6）。

圖6 保護選項

保存編譯后，我們可以看到在Step7的Block下，出現了一些相關F系統的功能塊，但由于ET200Pro F-FC沒有Profisafe的報文，因而這里實際上并沒有關于ET200Pro F-FC的F系統塊，這也是ET200Pro F-FC與ET200S F-FC或者G120F、S120F的不同之處，因而ET200Pro F-FC的安全功能是通過F-RSM或F-Switch來實現的。
至于如何建立Step7的F程序，這里不再詳細介紹，請參考相關手冊。

2．2 F-FC的調試
ET200Pro F-FC的調試需要用到Drive的一些軟件。通過Step7界面，雙擊變頻器模板，則可以打開相應的調試軟件的界面。

（1） 雙擊打開調試界面，選擇“在線”。

圖7 選擇在線連接到F-FC

如果無法在線操作，則檢查“Option”菜單下的“Set PG/PC interface”的設置，選擇合適的接口用于連接F-FC。

（2） 選擇“上載”，將系統配置自動上傳到PG。

圖8 上傳參數

在“Functions”下選擇“Safety Integrated”進行安全功能的設置。注意這個選項只有在“在線”的模式下才可以操作。

圖9 選擇安全功能設置

（3） 打開設定界面，可以看到ET200Pro F-FC提供3種安全功能：
STO、SS1和SLS。
在ET200Pro F-FC的內部，有兩條F功能總線“Safety busbar G1” 和“Safety busbar G2”。可以通過“Enables”選擇這兩條安全總線回路中的安全功能。如圖10所示，由于F-RSM只提供一個安全回路開關(F0)，故這里只選擇了“Safety busbar G1”的SLS（F0）。如果系統中使用了F-Switch，則可以設置兩個安全功能回路。

圖10 選擇安全功能

（4） 分別設定安全功能的參數

STO：安全轉矩關斷。該功能激活后，變頻器內部的電源被切斷，電機進入自由停車狀態。（圖11）

圖11 STO的參數設置界面

這里的設置都是關于安全回路測試的：當系統恢復正常時，是否進行回路測試，用來保證系統正常運行，以及及時檢查系統錯誤。T=8小時的設置也是保證系統的自檢測的時間。
SS1:安全停車指令1。當SS1被激活時，系統按照設定的參數進行停車。否則進入故障狀態，并最終進入STO。

圖12 SS1的參數設置界面

Standstill:截止頻率。當停車過程中，頻率達到該設定值時，進入STO狀態。
Tr：停車時間設定；
Tv: 延時監控時間。超出該設定值，變頻器進入故障狀態，同時馬上進入STO狀態。

SLS：安全限速。安全限速有4種模式，分別對應4種安全限速的動作。這里需要定義安全限速的設定值“Setpoint”，上限值“Upper limit”和選擇模式。

圖13 SLS的參數設置界面

參數設定和修改都需要“Accept settings”才能生效。這里需要輸入密碼和進行驗證。

圖14 參數修改和生效

2．3 F-RSM的調試

ET200Pro F-FC的F功能需要通過F-RSM或者F-Switch來實現（見圖15），因而需要對F-RSM進行設置。

圖15 ET200Pro F-FC與F-RSM/F-Switch的配置原理圖

（1）F-RSM的連線

圖16 F-RSM組件

其內部原理圖為：

圖17 F-RSM的原理圖

F-RSM內部為一個3TK2841的安全繼電器，其中輸入端子為IN1/IN2，可以用于連接急停按鈕；IN3做為3TK2841的“monitered START”輸入端，當選擇“自動啟動”時，該端子可以不接。
輸出“OUT”做為3TK3841的功能輸出連接端子，內部busbar總線將“F0”輸出到F-FC,做為安全功能的激活信號。

a.IN1可以連接一個單通道或者雙通道的“急停”信號，其端子接線方式為：

圖18 IN1的連接

b.“Start”信號的接線方式： c. “OUT”信號的接線：

                

圖19 啟動信號的連接                 圖20 輸出信號的連接

單通道以及雙通道的選擇，自動啟動與手動啟動的選擇是通過切換開關實現的：

圖21 選擇開關的模式設置

（2） 激活安全功能
當急停信號為“1”時，系統正常工作，此時“F0”狀態為“1”。當急停被按下時，表示系統運行出現危險狀況，應當啟動相應的安全功能，此時“F0”變為“0”，此時，應通過busbar將F0信號傳送至F-FC，變頻器激活相應的安全功能。

注意：系統中的F-RSM的供電是通過電源端子提供的，因而在連接接口模板的電源端子時，應當連接兩路電源（DC 24V），否則F-RSM內部的3TK2841處于失電狀態，從其運行燈的狀態可以判斷該路電源是否有連接（圖22）。

圖22 電源的連接

1 概述

1.1 用戶需求
在PCS 7項目中使用DP總線來驅動設備（S120、G120、G150變頻器等）時，需要相應的選件包Drive ES for PCS7來進行操作，這樣可以自己生成相關的圖標和面板，易于操作和維護，可以得到變頻器的故障信息，具體參考88632209

目前最新的版本是Drive ES for PCS7 V8.0，訂貨請參考：61909884

這種方式雖然使用方便，面板功能比較豐富，但是需要購買額外的軟件包，有時用戶只有一兩個設備，而且現場設備僅需要使用基本功能時，想通過標準馬達功能塊去控制變頻器，PCS 7 V8版本后，西門子提供了新的通道驅動塊FbDrive驅動塊，可以用來集成G120，S120等緊湊型驅動設備到PCS 7系統中，可以實現驅動設備的基本操作功能,解決了這一問題。

1.2 使用范圍及限制條件

• PCS 7軟件版本需要在v8.0及以上。
• "FbDrive”通道驅動塊可以用來集成西門子緊湊型驅動器（如Sinamics S120，G120， G150等），目前暫不兼容其它第三方的變頻器。
• 驅動設備PROFIdrive 技術規范需滿足 PROFIBUS 和 PROFINET 版本 May 2006 的要求，支持的報文類型為Telegram type “1”和Telegram type “20”，Telegram type “1”帶有 2 個 words (4 Byte) 輸入和2 words (4 Byte) 輸出數據。Telegram type “20”帶有 6 words (12 Byte) 輸入和 2 words (4 Byte)輸出數據。

1.3 DEMO的軟件及硬件測試環境

• 計算機操作系統Windows 7 Ultimate 64位英文版
• PCS 7 V80 update1 英文版
• Starter V4.3.2
• CPU 417-4 （V4.1 ） + CP 443-1(V1.1)：
• G120 變頻器：型號為 CU240E-2 DP， 定貨號：6sl3244-0BB12-1PA1, 固件版本V4.4
• 西門子標準電機，參數如下：

2 FbDrive通道驅動塊使用
下面以“FBDRIVE ”通道驅動塊鏈接 G120 變頻器為例來介紹Channel塊的使用。

2.1 準備合適的GSD文件
首先去西門子官*支持網站下載相應的GSD文件， 鏈接如下：23450835

SINAMICS G120：PROFIBUS GSD 文件
下載時要注意檢查定貨號和版本是否匹配，在本例中的定貨號：6sl3244-0BB12-1PA1, 固件版本V4.4， 下載時選中對應的GSD文件，如下圖所示：

圖2-1 GSD 的下載

2.2 在硬件組態中組態G120
將下載的GSD文件解壓縮到硬盤下一目錄，打開硬件組態，導入GSD到STEP7 硬件目錄， 如下圖所示：

圖2-2 導入G120 的GSD文件

按照實際的硬件組態好CPU并生成一條DP總線，從硬件目錄樹里面通過路徑“Additional Field Devices\ Drives\ SINAMICS\ SIMATICS G120..”，將G120拖到DP總線下，并設置正確的DP站址，接下來將報文類型 “Standard begaram20”拖到G120的I/O 列表里，如下圖所示：

圖2-3 組態 G120 變頻器

需要注意的是，變頻器下面配置的輸入和輸出的首地址要相同，如下圖所示：

圖2-4 插入標準報文 20 的輸入輸出

接下來，鼠標選中變頻器的輸入輸出行，右鍵選擇”編輯符號表”，給輸入和輸出賦上符號地址，通常以馬達的位號做為前綴，這樣可以避免混淆，如下圖所示:

圖2-5 給地址賦上符號名

2.3 設定G120變頻器的報文類型

控制器與變頻器通訊主要靠控制字和狀態來進行控制 ，目前FB_DRIVE功能塊目前只支持兩種報文類型， 類型1 和類型20,簡要介紹如下：
類型1 通訊方式提供兩個控制字和兩個狀態字，類型20 提供兩個控制字和6個狀態字。
通常第一個控制字用于控制變頻器的始能和啟停， 第二個控制字用于速度的給定，第一個狀態字為變頻器的運行狀態，包括運行狀態、有無報警等， 第二個狀態字為馬達的轉速給定，其它的可以在變頻器參數里靈活組態。
詳細請參考：61618946

表2-1 G120變頻器的第一個控制字

對應上表，通常在正轉時，控制器發給變頻器的命令：停止時為16#047E, 正轉時給的命令是16#047F ， 如果發現控制字不是這些數值，需要對應控制字列表進行檢查。
狀態字是變頻器反饋給控制器的狀態，G120的第一個狀態字如下表，在變頻器不正常時，可以參考它進行故障診斷，下圖是變頻器的第一個狀態字解釋：

表2-1 G120變頻器的第一個狀態字

設定變頻器的最高頻率和馬達對應的參數， 這些參數可以從馬達的銘牌上得到，然后用 Starter 軟件對G120進行參數配置，當然也可以通過BOP面板進行配置， 關于Starter 軟件的具體操作請參考：
http://www.ad.siemens.com.cn/download/searchResultbx?searchText=A0320

在STEP7 硬件組態里配置的報文類型是20，所以在變頻器的參數里, 一定要將P2079參數設置為”20“，如下圖所示：

圖2-6 設置G120變頻器的報文類型

2.4 CFC編程
可以在已有的CFC中調用“FBDRIVE ”通道驅動塊，然后再插入相應的電機功能塊進行連線，也可以直接使用系統本身已經組態好的Templates。推薦使用后者，因為前者需要對FBDRIVE塊相關的參數進行配置，后者的參數已經配置好了，下面以使用模板為例說明：

2.4.1 插入模板并配置參數
首先打開系統的PCS 7 AP Library V80，然后在Templates中找到“DRIVE”模板，它是針對“FbDrive”使用在緊湊型驅動器的模板，如下圖：

圖2-7 使用系統集成的Templates

拷貝上圖中的Drive 模板到CFC的工廠視圖相應的層級下，并修改Chart名字為EU1101（位號），雙擊打開，此模板已經插入了相應的可能使用到的CFC塊圖，并且已經進行了連線，根據DEMO的硬件設施，可以把三個互鎖的Interlock塊刪除掉（現場使用根據實際進行選擇：

圖2-8 模板里預先連接好的功能塊

2.4.2 連接I/O 并生成模板驅動
選中FbDrive功能塊左側第一個引腳PZDIn1，并將它連接到前邊定義的符號表地址EU1101_ZW1，即是第一個狀態字，當然也可以直接輸入絕對地址，本例中地址為“IW512”，系統也會自動識別并顯示為對應的符號地址，接下來一定要把報文的類型改為20, 如下圖。

圖2-9 連接變頻器首地址并設置報文類型

保存編譯生成模板驅動后，按F5刷新，可以看到如下圖的CFC程序，PZDIn1至PZDin6和PZDOut1、PDZOut2都會自動連線到相應的符號表地址，并且Mode和DataXchg等管腳都自動生成連線，如果發現MODE端沒有自動連線，請檢查硬件組態與要求的是否一致。

圖2-10 生成模板驅動后的FbDrive塊西門子變頻器6SE64402UC112AA1

2.4.3 FbDrive的常用引腳介紹
模板中的項目已經對FBDRIVE和MOTSPCL塊進行了相應的連接, 主要連接介紹如下：
- MotSpdCL塊的Fwd和Rev經過“OR”后連接到FbDrive的ON， 用于馬達的啟停；
- MotSpdCL塊的P_Rst連接到FbDrive的Ackn， 用于確認變頻器的故障；
- MotSpdCL塊的SP_OUT輸出到FbDrive的SP_Li引腳，用于變頻器速度的給定；
- MotSpdCL塊的LocalAct輸出到FbDrive的Local引腳，當馬達切換至本地后，變頻器能夠將控制權釋放給本地操作；
- SP_OUT塊的Bad信號輸出到MotSpdCL的CSF引腳，當變頻器自身有問題時，馬達塊報“CSF”故障；
- SP_OUT塊的Fault信號輸出到MotSpdCL的TRIP信號， 當變頻器有故障時，馬達塊能停機并在之后確認故障，注意需要在Trip引腳處取反，因為Trip是=1時表示正常；
- Zsw1_14是變頻器第一個狀態字的bit14，表示變頻器的正反轉反饋信號，等于1時表示正轉，等于0時表示反轉，通過與OP_EN（操作始能信號）相“與”后， 做為正反轉的反饋信號，連接到MotSpdCL塊的FbkFwd和FbkRev。

2.4.4 馬達塊和變頻器的速度匹配
在工業現場往往需要用到齒輪箱進行減速，以獲得更大的扭矩，本文假定齒輪箱的減速比為10，如下圖所示：

圖2-11 現場的應用模型

生產中用戶更關心的是實際設備轉速或者線速度，如泵、導絲盤的軸速，而不是電機的軸速，如何實現畫面上直接設定設備轉速呢？

系統在Drive塊提供了SP_LiScale這個參數來進行量程的轉換，它對應的是負載在變頻器輸出最高頻率時的負載速度，馬達塊送來的給定值通過它折算后，變成0-16384 的整數值給變頻器，反之亦然，變頻器送來的第二個狀態字折算后送馬達塊顯示，下面具體介紹如下：

(1) 速度反饋：
SpeedLi是經過轉換后的速度反饋信號，它的轉換公式是：
SpeedLi =(PZDIn2* SP_LiScale)/16384 ，

(2) 速度給定：
FbDrive塊的SP_Li引腳接收馬達塊的給定信號，折算成對應的速度給定值后通過PZDOut2引腳輸出到變頻器，公式如下：
PZDOut2=(SP_Li* SP_LiScale)/16384
在本例里變頻器最高頻率設置為50Hz， 對應電機的軸頭速度為1500rpm，經Gear減速后得到負載的轉速為150rpm/min， 在馬達的設定值面板里設定的是負載的轉速，而不是馬達的速度，為此，需要在FbDrive塊里設定好參數，以保證負載的實際轉速與面板設定的相等。
在本例中，齒輪箱的減速比為10，變頻器側設置50Hz為最高頻率，對應的馬達轉速為1500rpm/Min，經過齒輪箱減速后負載轉速最高為150rpm/min， 所以SpeedLi應設置為150，如下圖所示：

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圖2-12 設置速度相關的參數

2.4.5 馬達塊里顯示變頻器的電流
在實際生產中，除了監視設備的轉速外，通常還要監視馬達的電流，FbDrive塊從變頻器取來電流值后，運算后從引腳CurrentLi 輸出，可以將它直接連接到MotSpdCL塊的UserAna1引腳上，注意這兩個引腳都是隱藏的，需要用戶手動去掉Invisible的屬性。
UserAna1引腳是馬達塊兩個輔助模擬量顯示之一，可以方便地在面板上顯示，為了在面板上顯示出注釋，需要對這個引腳的“Identifer”進行組態， 例如：輸入 “current”，如下圖所示：

圖2-13 設置輔助模擬量顯示的標識

運行的效果如下所示：

圖2-14 輔助模擬量顯示的效果

2.5 OS編譯
在做好信號連接并設置好參數后，接下來可以進行OS編譯，生成相應的塊圖標，由于這是PCS7的標準功能，以此不做介紹。
在馬達塊的面板里，可以像操作普通馬達一樣進行操作，如下圖所示：

圖2-15 馬達塊的操作面板

下面是啟動馬達后的面板截圖：

圖2-16 變頻器啟動后的效果

接下來， 需要對馬達的實際轉速與設定值的一致性進行驗證，通過Starter觀察馬達的轉速為200rpm，經過齒輪箱減速后應為20rpm，與我們面板上的設定值20相一致，確認參數設定正確，如下圖所示：

圖2-17 用srarter軟件檢查電機的速度

3 常見問題

3.1 為什么FbDrive功能塊在編譯后Mode端沒有自動連線？
答：這說明模板驅動生成不正常，請檢查一下變頻器的輸入和輸出首地址是否相同，另外，確認報文的類型是1或者20。

3.2 為什么模板驅動已經正常生成，從馬達面板上操作后變頻器沒有反應？
答：這時需要檢查馬達塊的狀態字和控制字，重點是PZDIn1和PZDout1， 如果它們的值不是16#6B31和16#47E，那么需要檢查FBDrive有參數是否正確， 例如：如果直接從APL庫里手動插入FBDrive塊手動和馬達塊連接，那么可能會出現這個問題， 因為默認的設置里關于變頻器的“沒有快停”和“斜坡發生器”都沒有始能，需要設置一下，推薦從模板里拷貝已經配置好的程序，下圖左側是變頻器待機時的狀態字和控制字，下圖右側是需要始能的引腳。

圖3-1 變頻器待機時的FbDrive塊狀態

如果確認狀態字正確并且參數也配置正常， 請用Starter軟件的控制面板來進行測試，如果從控制面板也不能啟動，問題往往在變頻器側，請檢查變頻器相關的參數，如果從控制面板能啟動，需要重新檢查PCS7側的參數。

圖3-2 用Starter的控制面板測試變頻器

3.3 在調試進程中，如何快速的找到原因？
答： 建議配置CP5711做為DP通訊接口， 通過它可以掃描DP總線上變頻器的DP地址，也可以配合Starter軟件對變頻器進行調試，包括參數上傳和下載等， 同時配合Amprolyzer軟件，可以對總線上的DP總線通訊質量進行監測。
關于CP5711的定貨號和使用手冊，請參考：34803449

4 總結
從上述的介紹，可以看出，使用PCS 7 V8以上的版本，通過FbDrive驅動塊可以集成部分西門子變頻器到PCS7里， 但是也存在不足，變頻器必須支持類型為1 或者20 的報文，對于MM440變頻器，目前還無法生成模板驅動，而且它的診斷功能不如Drive ES for PCS7, 面板的功能也沒有后者強大，在項目里還是推薦使用Drive ES for PCS7。

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